Si la voiture se comporte comme un bâteau (elle flotte) sur la route il est temps de changer.
S'ils fuient (traces d'huile sur le corps de l'amortisseur), changer.
Bon, il y a des appareils de mesure chez les garagistes et autres spécialistes (au contrôle technique aussi), mais si la voiture a entre 5 et 10 ans et/ou plus de 100000km et qu'elle doit encore rouler un peu, c'est de toute façon très bien de les changer.
On sent bien la différence, c'est plus sûr, la direction plus précise, plus confortable, les pneus usent moins ...
Moi je préfère les changer dans ces conditions, préventivement, et en profiter; c'est mon point de vue.